W końcu lipca 2017 r. Rajd Polskie Safari po latach przerwy powrócił do kalendarza Rajdowych Mistrzostw Polski Samochodów Terenowych. Załogi rywalizowały ponadto w cyklu Pucharu Polski Samochodów Terenowych oraz Pucharu Polski w Rajdach Baja. Na starcie kibice mieli więc okazję obejrzenia w akcji wszystkich najlepszych polskich kierowców w tej dyscyplinie.

Nową bazą zawodów został Przasnysz. Dzięki życzliwości władz miasta i lokalnych powiatów najstarsze cykliczne zawody terenowe w naszym kraju zostały reaktywowane. Automobilklub Polski otrzymał przy ich przeprowadzeniu ogromną pomoc ze strony działaczy Auto Moto Klubu Rzemieślnik w Przasnyszu. Załogi miały do przejechania prawie 130 kilometrów OS-owych.
Impreza, której dyrektorem był Marek Jaczewski, okazała się wielkim sukcesem organizacyjnym. Zawodnicy chwalili wybór trasy, która różniła się od pozostałych rund – była ciekawa i szybka, choć wcale niełatwa technicznie. 37. Rajd Polskie Safari wygrali Miroslav Zapletal i Bartosz Momot w samochodzie F150 EVO.

Rok później dyrektorem 38. Rajdu Polskie Safari został Jerzy Trzaska. Współorganizatorem zawodów był ponownie Auto Moto Klub Rzemieślnik w Przasnyszu, a odbywały się one w obsadzie międzynarodowej. Oprócz 3. rundy Rajdowych Mistrzostw Polski Samochodów Terenowych, Rajdowego Pucharu Polski Samochodów Terenowych, Dacia Duster Elf Cup oraz Pucharu Polski w Rajdach Baja, stanowiły rundę mistrzostw FIA-CEZ. Na starcie, oprócz czołówki polskich kierowców, pojawiły się także załogi zagraniczne. Na najwyższym stopniu podium ponownie stanął Miroslav Zapletal, zawodnik z ogromnym doświadczeniem i licznymi startami w Pucharze świata FIA.

Ostatnia edycja Rajdu Polskie Safari przed roczną przerwą spowodowaną pandemią padła łupem Pawła Molgo i Janusza Jandrowicza w Fordzie F-150. Polacy pokonali dwukrotnego triumfatora imprezy Miroslava Zapletala, który tym razem był pilotowany przez Marka Sykorę.
Cztery lata po powrocie do kalendarza Rajd Polskie Safari znów musiał zmagać się z przeciwnościami. Tym razem były one spowodowane obostrzeniami związanymi z ogólnoświatową pandemią COVID-19 i dotknęły praktycznie wszystkich imprez sportowych, włącznie z Igrzyskami XXXII Olimpiady w Tokio.

Po rocznej przerwie, w 40. Rajdzie Polskie Safari triumfowali Tomasz Białkowski i Dariusz Baśkiewicz. Załoga prowadząca Polarisa RZR PRO XP wyprzedziła o ponad półtorej minuty Macieja Stolarskiego i Bartosza Dzienisa w Can-Am BRP. Białkowski i Baśkiewicz prowadzili od samego początku. Już podczas sobotniego prologu w żwirowni Inter-Bor uzyskali najlepszy rezultat i pierwszego miejsca w klasyfikacji generalnej nie oddali do ostatniego odcinka specjalnego rajdu w sezonie 2021.

W sezonie 2022 na liście zgłoszeń do 41. Rajdu Polskie Safari znaleźli się Krzysztof Hołowczyc i Łukasz Kurzeja, którzy wrócili do regularnej rywalizacji w rajdach terenowych. Jednak to nie oni odbierali puchary na mecie w Przasnyszu. Zwycięzcami zostali Marek Kubiczek i Maksymilian Staniszewski – załoga jadąca Can-Am Maverick X3, która na pierwsze miejsce awansowała na ostatnim odcinku specjalnym. Krzysztof Hołowczyc z Łukaszem Kurzeją jadący BMW X3 CC wygrali ostatnią próbę, jednak to nie wystarczyło, aby zniwelować duże straty z porannych odcinków i powrócić na podium.

Rok później Krzysztof Hołowczyc i Łukasz Kurzeja wygrali w Przasnyszu, ale zwycięstwo nie przyszło łatwo. Początkowo przewaga kierowcy z Olszyna rosła błyskawicznie, jednak na próbie Inter Bor kierowca BMW X3 stracił ponad 2 minuty i klasyfikacja wywróciła się do góry nogami, a dotychczasowi liderzy spadli na siódme miejsce. Po wizycie w serwisie i powrocie do walki doświadczony kierowca pilotowany przez Łukasza Kurzeję ruszył do odrabiania strat i zniwelował je znacznie już po pierwszym odcinku. Na ceremonię mety na rynku w Przasnyszu wjechał już jako zwycięzca.

Drugie miejsce w klasyfikacji 42. Rajdu Polskie Safari zajęli Arkadiusz Nadolny i Michał Marczewski (Can-Am Maverick), a trzecia pozycja przypadła prowadzącym przed ostatnią próbą Julicie i Michałowi Małuszyńskim (Mini John Cooper Works Rally).